[쉽고 간단한 안내서] BECKHOFF 시스템에서 타사 모터 및 드라이브 사용하기
이 글에서는 Beckhoff 시스템에서 Beckhoff 드라이브가 아닌 EtherCAT을 지원하는 타사 드라이브를
사용하는 방법과 타사의 모터를 사용하는 방법에 대해 살펴보겠습니다.
타사 드라이브 사용방법
기존의 타사 시스템에서 구동부는 변경하지 않고
제어기만을 Beckhoff로 변경하여 사용하고자 하는 경우,
EtherCAT을 지원하는
드라이브
EtherCAT을 지원하는 드라이브의 경우 별도의 모듈을 추가할 필요없이
직접 연결하여 사용할 수 있습니다. 해당 드라이브를 사용하기 위해서는 드라이브의 제조사로부터 ESI (EtherCAT Slave Information) 파일(.xml)을
제공받아야 합니다. ESI파일은 EtherCAT Slave의
정보가 담긴 파일로 EtherCAT Master는 ESI파일을
참고하여 Slave를 확인하고 제어에 필요한 정보를 획득할 수 있습니다.
ESI파일은 다음과 같은 정보를 포함하고 있습니다.
-
Vendor ID, Product Code,
Revision Number, Serial Number
-
Fieldbus Memory Management
Unit, Sync Manager
-
PDO 맵,
Sync Mode 등
위와 같은 정보를 가지고 있는 ESI파일을 다음의 경로 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT에 추가하면 TwinCAT
상에서 IO 스캔 시, 위에 나열된 정보들을
통해 통신 중인 타사의 드라이브를 확인할 수 있습니다.
ESI파일의 PDO맵은
제품에 따라 다른 데이터를 가지고 있을 수 있습니다. 만약 PDO맵에
원하는 데이터가 없을 경우 수동으로 데이터를 추가해 사용할 수 있습니다.
예를 들어 위의 PDO맵에 실제 토크 값(Actual Torque Value)을 추가하고 싶은 경우,
①
PDO를 추가할 드라이브를 선택한 후, Process Data탭을 선택합니다.
②
PDO List에서 PDO를 추가할 PDO Mapping 항목을 선택한 후, PDO Contents의 빈 항목을 ‘마우스 우클릭’, [Add New Item]을 선택합니다.
③
추가할 PDO의 Name, Index, Data Type을 작성합니다.
Index는 링크를 참조하여 원하는 데이터에 맞는 Index를 입력합니다. 실제 토크 값에 대한 Index가 6077인 것을 확인할 수 있습니다.
④
PDO맵에 ‘Torque Actual
Value’가
추가된 것을 확인할 수 있습니다.
드라이브에 대한 설정이 완료되면 기존 Beckhoff 드라이브를 사용하는
것과 마찬가지로 Function Block을 이용하여 드라이브에 연결된 모터를 제어할 수 있습니다.
타사 모터 사용방법
Beckhoff 드라이브
연결
타사의 모터는 Beckhoff
시스템에서 인식이 되지 않기 때문에 인식이 가능하도록 모터에 대한 정보를 등록해야 합니다. 모터의
프로파일(.xeds)은 Beckhoff의 ‘Tc Motor Data
File Generator’에
모터의 제원을 입력하여 생성할 수 있습니다.
해당 파일을 다음의 경로C:\TwinCAT\3.1\Components\Base\Addins\TcDriveManager\MotorPool에 추가하면 Beckhoff 드라이브의 Drive Manager에서 해당 모터를 선택할 수 있습니다.
모터를 선택하게 되면 Power Supply에 대한 설정을 할 수 있으며, Other Settings를 선택한 후 모터 전압에 대한 정보를 설정하여 모터를 사용할 수 있습니다.
마치며
Beckhoff 시스템에서 타사의 드라이브와 모터를 사용하는 방법에
대해 살펴보았습니다. ESI(EtherCAT Slave Information)또는 모터 프로파일 같은
제품 구성파일이 필요하지만 파일을 추가함으로써 타사의 제품을 Beckhoff 시스템에서 구성하여 사용할
수 있습니다.
Beckhoff 시스템에서 Beckhoff의
드라이브의 경우 TwinCAT 소프트웨어상에서 Drive
Manager를 통해 모터 튜닝 등 파라미터 설정을 할 수 있지만, 타사의 드라이브의 경우에는
각 제조사의 별도 소프트웨어를 통해 드라이브에 직접 접속하여 파라미터를 변경해야 하는 번거로움이 있습니다.
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참고자료
EL72x1-901x Input/Output
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2021년 07월 02일
Beckhoff Korea / Evan Kim
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