Beckhoff 에서는 AX5000, AX8000 과 같은 일반적인 서보 드라이브와 EL7xxx 과 같은 IO 형태의 컴팩트 드라이브를 제공하고 있습니다 . 언급된 드라이브들은 Beckhoff 의 다른 장비들과 마찬가지로 EtherCAT 통신을 사용하고 있습니다 . EtherCAT 타사의 제품일지라도 EtherCAT 통신을 지원한다면 Beckhoff 시스템 내에서 추가 모듈을 장착하지 않아도 사용이 가능합니다 . 이 글에서는 Beckhoff 시스템에서 Beckhoff 드라이브가 아닌 EtherCAT 을 지원하는 타사 드라이브를 사용하는 방법과 타사의 모터를 사용하는 방법에 대해 살펴보겠습니다 . 타사 드라이브 사용방법 기존의 타사 시스템에서 구동부는 변경하지 않고 제어기만을 Beckhoff 로 변경하여 사용하고자 하는 경우 , EtherCAT 을 지원하는 드라이브 EtherCAT 을 지원하는 드라이브의 경우 별도의 모듈을 추가할 필요없이 직접 연결하여 사용할 수 있습니다 . 해당 드라이브를 사용하기 위해서는 드라이브의 제조사로부터 ESI (EtherCAT Slave Information) 파일 (.xml) 을 제공받아야 합니다 . ESI 파일은 EtherCAT Slave 의 정보가 담긴 파일로 EtherCAT Master 는 ESI 파일을 참고하여 Slave 를 확인하고 제어에 필요한 정보를 획득할 수 있습니다 . ESI 파일은 다음과 같은 정보를 포함하고 있습니다 . - Vendor ID, Product Code, Revision Number, Serial Number - Fieldbus Memory Management Unit, Sync Manager - PDO 맵 , Sync Mode 등 위와 같은 정보를 가지고 있는 ESI 파일을 다음의 경로 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT 에 추가하면 TwinCAT 상에서 IO 스캔 시 , 위에 나열된 정보